Fortran 代码：欧拉角转换为旋转矩阵

以下是欧拉角转为旋转矩阵的 Fortran 代码示例：

subroutine euler_to_matrix(euler_angles, rot_matrix)
! Converts Euler angles to rotation matrix
! Input: euler_angles - array of Euler angles (phi, theta, psi) in radians
!        rot_matrix - 3x3 array to store the resulting rotation matrix
! Output: rot_matrix - the resulting rotation matrix

implicit none

real*8, intent(in) :: euler_angles(3)
real*8, intent(out) :: rot_matrix(3,3)

real*8 :: cphi,ctheta,cpsi,sphi,stheta,spsi

cphi = cos(euler_angles(1))
ctheta = cos(euler_angles(2))
cpsi = cos(euler_angles(3))
sphi = sin(euler_angles(1))
stheta = sin(euler_angles(2))
spsi = sin(euler_angles(3))

rot_matrix(1,1) = ctheta*cpsi
rot_matrix(1,2) = cphi*spsi + sphi*stheta*cpsi
rot_matrix(1,3) = sphi*spsi - cphi*stheta*cpsi
rot_matrix(2,1) = -ctheta*spsi
rot_matrix(2,2) = cphi*cpsi - sphi*stheta*spsi
rot_matrix(2,3) = sphi*cpsi + cphi*stheta*spsi
rot_matrix(3,1) = stheta
rot_matrix(3,2) = -sphi*ctheta
rot_matrix(3,3) = cphi*ctheta

end subroutine euler_to_matrix

该代码使用 Fortran 的子程序，将欧拉角（phi，theta，psi）转换为旋转矩阵。函数接受一个 3 个元素的数组作为欧拉角的输入，以及一个 3x3 的数组作为旋转矩阵的输出。计算使用三角函数和矩阵元素之间的公式进行。最后，函数返回旋转矩阵。