Fortran 代码计算欧拉角

以下是计算欧拉角的 Fortran 代码：/n/nfortran/nprogram euler_angles/n/nimplicit none/n/nreal :: alpha, beta, gamma/nreal :: c1, c2, c3, s1, s2, s3/nreal :: r11, r12, r13, r21, r22, r23, r31, r32, r33/n/n! Input rotation matrix/nr11 = 0.866025/nr12 = -0.5/nr13 = 0/nr21 = 0.5/nr22 = 0.866025/nr23 = 0/nr31 = 0/nr32 = 0/nr33 = 1/n/n! Calculate Euler angles/nif (abs(r31) < 1.0e-10) then/n beta = atan2(-r32, r33)/n gamma = atan2(-r21, r11)/n alpha = 0/nelse/n s1 = -r32/sqrt(r31**2 + r33**2)/n c1 = r33/sqrt(r31**2 + r33**2)/n s2 = r31/n c2 = r32/n s3 = -r31/sqrt(r21**2 + r22**2)/n c3 = r32/sqrt(r21**2 + r22**2)/n/n beta = atan2(s1, c1)/n alpha = atan2(s2, c2)/n gamma = atan2(s3, c3)/nend if/n/n! Display results/nwrite(*,*) 'Euler angles (in radians):'/nwrite(*,*) 'alpha = ', alpha/nwrite(*,*) 'beta = ', beta/nwrite(*,*) 'gamma = ', gamma/n/nend program euler_angles/n/n/n在这个例子中，我们使用一个旋转矩阵来计算欧拉角。我们假设输入矩阵为：/n/n/n 0.866025 -0.5 0/n 0.5 0.866025 0/n 0 0 1/n/n/n我们首先计算 $r_{31}$ 的绝对值是否小于 $10^{-10}$，如果是，则我们知道 $/alpha=0$，并且可以使用 $/beta$ 和 $/gamma$ 的反正切来计算它们的值。否则，我们计算三个旋转矢量的正弦和余弦值，然后使用它们来计算 $/alpha$，$/beta$ 和 $/gamma$。/n/n请注意，这个例子中的计算方式可能并不适用于所有情况，您可能需要根据您的具体应用程序进行修改。