Python 代码：计算欧拉角从旋转矩阵

由于欧拉角的计算方式有多种，所以以下提供其中一种常见的计算方法的代码。

首先，需要定义三个旋转角度（pitch、yaw、roll）和一个旋转矩阵（rotation matrix）：

import numpy as np

pitch = 0.1
yaw = 0.2
roll = 0.3

rotation_matrix = np.array([
    [np.cos(yaw)*np.cos(roll), np.cos(yaw)*np.sin(roll), -np.sin(yaw)],
    [np.sin(pitch)*np.sin(yaw)*np.cos(roll)-np.cos(pitch)*np.sin(roll), np.sin(pitch)*np.sin(yaw)*np.sin(roll)+np.cos(pitch)*np.cos(roll), np.sin(pitch)*np.cos(yaw)],
    [np.cos(pitch)*np.sin(yaw)*np.cos(roll)+np.sin(pitch)*np.sin(roll), np.cos(pitch)*np.sin(yaw)*np.sin(roll)-np.sin(pitch)*np.cos(roll), np.cos(pitch)*np.cos(yaw)]
])

然后，可以根据旋转矩阵计算欧拉角：

# 计算yaw角
if rotation_matrix[0, 1] > 0.98 or rotation_matrix[0, 1] < -0.98:
    yaw = 0
else:
    yaw = np.arctan2(rotation_matrix[0, 1], rotation_matrix[0, 0])

# 计算pitch角
pitch = np.arctan2(-rotation_matrix[0, 2], np.sqrt(rotation_matrix[1, 2]**2+rotation_matrix[2, 2]**2))

# 计算roll角
roll = np.arctan2(rotation_matrix[1, 2], rotation_matrix[2, 2])

其中，由于计算过程中可能会遇到除数为0的情况，需要进行特判。此外，由于arctan2函数的返回值范围是[-pi, pi]，需要根据具体情况进行调整，以保证yaw角的范围在[0, 2*pi]之间。