Python 欧拉角到旋转矩阵转换代码

以下是将欧拉角转换为旋转矩阵的 Python 代码：

import numpy as np

def euler_to_rotation_matrix(euler_angles):
    'Converts Euler angles to rotation matrix.'
    'param euler_angles: Array of Euler angles in radians.'
    'return: Rotation matrix.'
    roll, pitch, yaw = euler_angles
    c1, s1 = np.cos(roll), np.sin(roll)
    c2, s2 = np.cos(pitch), np.sin(pitch)
    c3, s3 = np.cos(yaw), np.sin(yaw)
    R = np.array([[c2*c3, c3*s1*s2 - c1*s3, s1*s3 + c1*c3*s2],
                  [c2*s3, c1*c3 + s1*s2*s3, c1*s2*s3 - c3*s1],
                  [-s2, c2*s1, c1*c2]])
    return R

其中，euler_angles 是一个包含三个欧拉角的数组，分别表示绕 $x$、$y$、$z$ 轴的旋转角度。函数返回一个旋转矩阵 $R$，用于将向量旋转到新的坐标系中。