EGOReplanFSM::planGlobalTrajbyGivenWps() 函数中 'end_pt_ = wps.back();' 代码详解

'end_pt_ = wps.back();' 这行代码将路径点向量 'wps' 中的最后一个元素赋值给 'end_pt_'。

在 'planGlobalTrajbyGivenWps()' 函数中，我们根据给定的路径点 'wps' 进行全局路径规划。在规划过程中，需要指定一个目标点来确定路径的终点。这个目标点通常是路径点中的最后一个点，即路径点向量 'wps' 的最后一个元素。

因此，通过 'end_pt_ = wps.back();' 这行代码，我们将 'wps' 中的最后一个元素赋值给 'end_pt_' 变量，用作全局路径规划中路径的终点。这确保了全局路径规划沿着给定的路径点最后一个点作为目标点进行规划，使得路径能够顺利到达路径的最后位置。