计算机构自由度：公式和实例解释

计算机构中的自由度 (DOF) 可以用以下公式计算：

DOF = 3n - m - Σf

其中，n 表示机构中的连杆数，m 表示机构中的固定点数，Σf 表示机构中的约束力数。

这个公式的意思是，一个机构的自由度等于所有连杆的自由度之和，减去固定点的自由度，再减去所有约束力的自由度。

例如，一个机构有 6 个连杆，2 个固定点和 3 个约束力，则其自由度为：

DOF = 3×6 - 2 - 3 = 15

这意味着该机构有 15 个自由度，即可以在 15 个方向上进行自由运动。