人脸姿态估计：基于眼睛、鼻子、嘴巴点位信息计算 Roll, Pitch, Yaw (C++ 代码)

通过人脸的眼睛、鼻子和嘴巴点位信息可以计算出人脸的 roll，pitch 和 yaw。其中，roll 表示头部绕 z 轴的旋转角度，pitch 表示头部绕 x 轴的旋转角度，yaw 表示头部绕 y 轴的旋转角度。

具体的计算方法如下：

1. 计算眼睛中心点的坐标 (ex, ey) 以及两眼之间的距离 (d)。

2. 计算鼻子的坐标 (nx, ny)。

3. 计算嘴巴中心点的坐标 (mx, my)。

4. 计算头部的 roll、pitch 和 yaw：

• roll = atan2(ny - ey, nx - ex);
• pitch = atan2(my - ny, d);
• yaw = atan2(nx - ex, ny - ey);

其中，atan2() 是求反正切函数，可以使用 C++ 标准库中的 atan2() 函数进行计算。

下面是 C++ 代码实现：

#include <cmath>

// 计算头部的 roll、pitch 和 yaw
void calculateHeadPose(const cv::Point2f& leftEye, const cv::Point2f& rightEye, const cv::Point2f& nose, const cv::Point2f& mouth, float& roll, float& pitch, float& yaw)
{
    float ex = (leftEye.x + rightEye.x) / 2.0f;
    float ey = (leftEye.y + rightEye.y) / 2.0f;
    float d = cv::norm(rightEye - leftEye);
    float nx = nose.x;
    float ny = nose.y;
    float mx = mouth.x;
    float my = mouth.y;

    roll = std::atan2(ny - ey, nx - ex);
    pitch = std::atan2(my - ny, d);
    yaw = std::atan2(nx - ex, ny - ey);
}

其中，cv::Point2f 表示二维点的坐标，cv::norm() 函数可以计算两点之间的距离。