EGOReplanFSM::planFromCurrentTraj() 函数详解：基于当前轨迹的路径重规划

'EGOReplanFSM::planFromCurrentTraj()' 函数是一个用于路径重规划的核心功能，它能够根据当前轨迹信息生成新的满足实时需求的路径。

函数功能：

该函数主要用于在当前轨迹无法满足实时环境或目标需求时，尝试重新规划出一条可行的路径。

工作原理：

获取当前轨迹信息: 'planFromCurrentTraj()' 函数首先会获取当前轨迹的起始位置、速度和加速度等信息。2. 调用路径重规划函数: 函数会利用获取到的信息调用 'callReboundReplan()' 函数进行路径重规划。3. 返回结果: 如果 'callReboundReplan()' 函数成功规划出新的路径，则 'planFromCurrentTraj()' 函数返回 'true'，否则返回 'false'。

应用场景：

'planFromCurrentTraj()' 函数适用于需要根据实时环境变化或目标调整进行路径重规划的场景，例如：

避障: 当航行器在行驶过程中遇到障碍物时，可以使用该函数重新规划路径进行避障。* 目标变更: 当目标位置发生变化时，可以使用该函数重新规划路径以到达新的目标点。* 环境变化: 当环境发生变化（例如风向、水流等）时，可以使用该函数重新规划路径以适应新的环境条件。

总结:

'EGOReplanFSM::planFromCurrentTraj()' 函数为开发者提供了一种灵活且强大的路径重规划方法，能够有效提升航行器在复杂环境下的适应性和鲁棒性。