ROS2 launch 命令解析：查看节点输出信息

使用 ROS2 launch 启动节点并查看输出信息

本文将详细介绍如何使用 ROS2 launch 命令启动节点，并通过 ros2 topic 命令查看节点的输出信息。

示例：启动 Continental ARS408 激光雷达节点

以下示例展示了使用 launch 文件启动 Continental ARS408 激光雷达节点，以及如何查看节点的输出信息：

ubuntu@THNCHL-1:~/lslidar_ws$ ros2 launch /home/ubuntu/lslidar_ws/install/pe_ars408_ros/share/pe_ars408_ros/launch/continental_ars408_socket_can.launch.xml
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ubuntu/.ros/log/2023-04-11-12-54-19-640725-THNCHL-1-10402
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [socket_can_receiver_node_exe-1]: process started with pid [10414]
[INFO] [pe_ars408_node-2]: process started with pid [10416]
[socket_can_receiver_node_exe-1] [INFO] [1681188859.838754918] [socket_can_receiver]: interface: can0
[socket_can_receiver_node_exe-1] [INFO] [1681188859.838954767] [socket_can_receiver]: interval(s): 0.010000
[socket_can_receiver_node_exe-1] [INFO] [1681188859.838970124] [socket_can_receiver]: use bus time: 0

查看节点输出信息

您可以使用以下命令来查看节点的输出信息：

ros2 topic echo <topic_name>

其中，<topic_name> 是节点发布的话题名称。您可以在 launch 文件中找到节点发布的话题名称。例如，在上面的 launch 文件中，pe_ars408_node 节点发布的话题名称是 /pe_ars408_scan，因此您可以使用以下命令来查看该节点的输出信息：

ros2 topic echo /pe_ars408_scan

这将输出节点发布的消息。

查看所有可用的话题

您可以使用 ros2 topic list 命令来列出所有可用的话题名称。

总结

本文介绍了如何使用 ROS2 launch 命令启动节点，并通过 ros2 topic 命令查看节点的输出信息，包括启动过程信息和发布的话题内容。这对于调试和理解 ROS2 节点的行为非常有用。