ROS 乌龟键盘控制节点启动：launch 文件配置指南

在 ROS 中，启动节点可以使用 roslaunch 命令，而在 launch 文件中，可以使用 标签来启动节点。以下是启动乌龟键盘控制节点的示例 launch 文件：

<launch>
  <node pkg='turtlesim' type='turtlesim_node' name='turtlesim' />
  <node pkg='turtlesim' type='turtle_teleop_key' name='turtle_teleop_key' />
</launch>

在上述示例中， 标签的 'pkg' 属性指定了节点所在的包，而 'type' 属性指定了节点的名称。此外，还指定了节点的名称（'name' 属性），以便在其他节点中引用它。

在上述示例中，我们启动了两个节点：turtlesim 节点和 turtle_teleop_key 节点。turtlesim 节点是一个仿真节点，它提供了一个乌龟绘图窗口，而 turtle_teleop_key 节点是一个键盘控制节点，它允许用户使用键盘控制乌龟的移动。

在启动 launch 文件后，您应该能够使用键盘控制乌龟的移动。