使用ROS和RViz可视化雷达目标跟踪数据

使用ROS和RViz可视化雷达目标跟踪数据

这篇指南解释了如何使用 radar_tracks_msgs_converter 在 RViz 中可视化雷达检测到的物体。

输入

• input/frame
  • can_msgs https://github.com/ros-industrial/ros_canopen/tree/melodic-devel/can_msgs

输出

• output/objects
  • RadarTrack: https://github.com/ros-perception/radar_msgs/blob/ros2/msg/RadarTrack.msg - 要进行可视化，请选择 'RadarTrack' 并使用 radar_tracks_msgs_converter 在 RViz 中可视化 (需要安装 autoware.universe)。
  • output/return
  • RadarReturn: https://github.com/ros-perception/radar_msgs/blob/ros2/msg/RadarReturn.msg

output/objects 消息表示雷达传感器检测到的物体。具体来说，RadarTrack 表示单个检测到的物体，包含其位置、速度和其他属性，而 RadarReturn 表示在一次雷达扫描中检测到的一组 RadarTrack 物体。

要在 RViz 中可视化这些消息，您可以使用 Autoware 的 radar_tracks_msgs_converter 包。该包提供了一个节点，该节点订阅 RadarTrack 消息并将它们发布为 MarkerArray 消息，可以在 RViz 中可视化。

以下是如何使用 radar_tracks_msgs_converter 在 RViz 中可视化 RadarTrack 消息的步骤：

1. 从 Autoware 安装 radar_tracks_msgs_converter 包：

   sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-radar-tracks-msgs-converter
   

2. 启动 radar_tracks_msgs_converter 节点：

   ros2 launch radar_tracks_msgs_converter radar_tracks_msgs_converter.launch.py
   

3. 在 RViz 中，添加一个 MarkerArray 显示，并将主题设置为 /visualization_marker_array。

4. 您现在应该可以在 RViz 中看到雷达传感器检测到的物体。