ROS和RVIZ中的雷达数据可视化

本文介绍如何使用ROS、RVIZ和radar_tracks_msgs_converter包可视化雷达数据。

输入输出

输入

• input/frame
  • can_msgs: https://github.com/ros-industrial/ros_canopen/tree/melodic-devel/can_msgs

输出

• output/objects
  • RadarTrack: https://github.com/ros-perception/radar_msgs/blob/ros2/msg/RadarTrack.msg
  • 如果想进行可视化，可以使用 RadarTrack 消息类型，并使用 radar_tracks_msgs_converter 在 RVIZ 中进行可视化。
• output/return
  • RadarReturn: https://github.com/ros-perception/radar_msgs/blob/ros2/msg/RadarReturn.msg

使用radar_tracks_msgs_converter在RVIZ中进行可视化

radar_tracks_msgs_converter是一个ROS包，可以将雷达跟踪消息转换为可视化的标记，以便在RVIZ中进行显示。以下是使用该包进行可视化的步骤：

1. 安装 radar_tracks_msgs_converter 包:

   sudo apt-get install ros-<your_ros_distro>-radar-msgs
   sudo apt-get install ros-<your_ros_distro>-radar-tracks-msgs-converter
   

   (将 <your_ros_distro> 替换为你的ROS版本，例如：melodic, noetic, foxy)

2. 运行 roscore:

   roscore
   

3. 运行 rviz:

   rviz
   

4. 在 RVIZ 中添加 MarkerArray: 在 RVIZ 窗口左侧的 'Displays' 面板中，点击 'Add'，选择 'By topic'，然后选择 /radar_tracks_markers 话题下的 MarkerArray。

5. 运行 radar_tracks_msgs_converter: 打开一个新的终端窗口，并运行以下命令，指定输入和输出话题：

   rosrun radar_tracks_msgs_converter radar_tracks_msgs_converter __ns:=<your_namespace> <input_topic>:=<your_input_topic> <output_topic>:=/radar_tracks_markers
   

   将 <your_namespace> 替换为你的命名空间（如果适用），<your_input_topic> 替换为你的雷达跟踪消息的输入话题。

6. 查看可视化结果: 现在，你应该可以在 RVIZ 中看到雷达跟踪消息的可视化标记。

总结

通过以上步骤，你可以轻松地在 ROS 和 RVIZ 中可视化雷达数据，并使用 radar_tracks_msgs_converter 包将雷达跟踪消息转换为易于理解的可视化标记。这将有助于你更好地理解雷达数据，并将其应用于机器人和自动驾驶等领域。