ROS 雷达数据转换节点 - 将 radar_msgs/msg/RadarTracks 转换为 autoware_auto_perception_msgs/msg/TrackedObject

雷达数据转换节点: 将 radar_msgs/msg/RadarTracks 转换为 autoware_auto_perception_msgs/msg/TrackedObject

这个 ROS 节点用于将来自 radar_msgs/msg/RadarTracks 的雷达数据消息转换为 Autoware 的目标跟踪消息 autoware_auto_perception_msgs/msg/TrackedObject。

功能概述

• 将雷达数据从 radar_msgs/msg/RadarTracks 转换为 autoware_auto_perception_msgs/msg/TrackedObject
• 支持速度补偿，通过接收车辆里程表数据 nav_msgs/msg/Odometry 对输出对象的运动进行补偿
• 提供参数设置，例如更新频率、输出主题的帧 ID 和是否使用速度补偿
• 转换后的标签 ID 与 Autoware 标签 ID 相同

设计

输入/输出

• 输入
  • ~/input/radar_objects (radar_msgs/msg/RadarTracks.msg): 输入雷达数据主题
  • ~/input/odometry (nav_msgs/msg/Odometry.msg): 自车里程表数据主题
• 输出
  • ~/output/radar_objects (autoware_auto_perception_msgs/msg/TrackedObject.msg): 转换后的 Autoware 目标跟踪消息主题

参数

• update_rate_hz (double): 更新频率 (Hz)，默认值 20.0
• new_frame_id (string): 输出主题的帧 ID，默认值 'base_link'
• use_twist_compensation (bool): 是否使用速度补偿，默认值 'false'

性能

• 计算成本为 O(n)，其中 n 是雷达对象的数量

注意

• 这个包会将 radar_msgs/msg/RadarTrack.msg 中的标签转换为 Autoware 标签。
• 标签 ID 定义如下：...