FMCW 雷达目标检测 ROS 消息格式

这个消息仅与 FMCW 雷达相关。 所有变量都相对于雷达的参考系。 此消息不应单独使用，而是作为带时间戳或数组消息的一部分。

对象分类（从 32000 开始，允许使用额外的供应商特定分类，例如 Car）

uint16 NO_CLASSIFICATION=0 uint16 STATIC=1 uint16 DYNAMIC=2

unique_identifier_msgs/UUID uuid # 雷达生成的物体唯一 ID。

                                        # 注意：对于 2D 跟踪，这些字段的 z 分量将被忽略。

geometry_msgs/Point position # 跟踪的物体的质心坐标 (x, y, z)。 geometry_msgs/Vector3 velocity # 物体在每个空间维度上的速度。 geometry_msgs/Vector3 acceleration # 物体在每个空间维度上的加速度。 geometry_msgs/Vector3 size # 传感器坐标系中的物体大小。 # 例如长度、宽度和高度， # 或者椭球体在 x、y、z 维度上的直径。 uint16 classification # 物体的可选分类（见上文）。 float32[6] position_covariance # 关于 x、y、z 轴的上三角协方差。 float32[6] velocity_covariance # 关于 x、y、z 轴的上三角协方差。 float32[6] acceleration_covariance # 关于 x、y、z 轴的上三角协方差。 float32[6] size_covariance # 关于 x、y、z 轴的上三角协方差。

应用场景

这是一个用于描述 FMCW 雷达检测到的物体的 ROS 消息格式。它包含了物体的位置、速度、加速度、大小、分类以及协方差矩阵等信息。这个消息可以被用于在 ROS 系统中传递雷达检测到的物体信息，例如在自动驾驶系统中，用于目标跟踪和障碍物避让。