FMCW 雷达目标跟踪消息定义

该消息仅与 FMCW 雷达相关。

以下所有变量都相对于雷达的参考系。

该消息不应单独使用，而应作为标记或数组消息的一部分。

物体分类（从 32000 开始允许额外的供应商特定分类，例如汽车）

uint16 NO_CLASSIFICATION=0 uint16 STATIC=1 uint16 DYNAMIC=2

unique_identifier_msgs/UUID uuid # 雷达生成的物体的唯一 ID。

                                        # 注意：对于 2D 跟踪，这些字段的 z 分量将被忽略。

geometry_msgs/Point position # 正在跟踪的物体的质心的 x、y、z 坐标。 geometry_msgs/Vector3 velocity # 物体在每个空间维度上的速度。 geometry_msgs/Vector3 acceleration # 物体在每个空间维度上的加速度。 geometry_msgs/Vector3 size # 传感器框架中的物体大小。 # 例如长度、宽度和高度， # 或椭圆体在 x、y、z 维度上的直径。 uint16 classification # 物体的可选分类（参见上文）。 float32[6] position_covariance # 关于 x、y、z 轴的上三角协方差。 float32[6] velocity_covariance # 关于 x、y、z 轴的上三角协方差。 float32[6] acceleration_covariance # 关于 x、y、z 轴的上三角协方差。 float32[6] size_covariance # 关于 x、y、z 轴的上三角协方差。

该消息用在 FMCW 雷达感知系统中，包含了对被跟踪物体的位置、速度、加速度、尺寸、分类和协方差矩阵等信息。这些信息可以被用于目标检测、跟踪和预测等应用中。