ROS雷达目标跟踪信息转换器: radar_tracks_msgs_converter

ROS雷达目标跟踪信息转换器: radar_tracks_msgs_converter

该软件包将来自雷达的检测目标信息（radar_msgs/msg/RadarTracks）转换为Autoware自动驾驶系统使用的跟踪目标信息（autoware_auto_perception_msgs/msg/TrackedObject）。

设计

输入/输出

• 输入
  • ~/input/radar_objects (radar_msgs/msg/RadarTracks.msg): 输入雷达主题
  • ~/input/odometry (nav_msgs/msg/Odometry.msg): 自车里程计主题
• 输出
  • ~/output/radar_objects (autoware_auto_perception_msgs/msg/TrackedObject.msg): 转换为Autoware消息的主题

参数

• update_rate_hz (double): 更新频率 [Hz]。
  • 默认参数为 20.0
• new_frame_id (string): 输出主题的头帧。
  • 默认参数为 'base_link'
• use_twist_compensation (bool): 如果该参数为真，则输出目标主题的twist将由自车运动进行补偿。
  • 默认参数为 'false'

计算复杂度

计算成本为 O(n)。

• n: 雷达目标的数量

详细内容

这是一个ROS软件包，用于将雷达检测到的物体信息（radar_msgs/msg/RadarTracks）转换为Autoware自动驾驶系统所使用的跟踪物体信息（autoware_auto_perception_msgs/msg/TrackedObject）。该软件包的设计思路是，通过订阅雷达信息和车辆里程计信息，计算出每个物体在车辆坐标系下的位置、速度等信息，并将其转换为Autoware所需的格式。其中，计算复杂度为O(n)，n为雷达检测到的物体数量。该软件包还提供了一些参数，如更新频率、输出消息的坐标系、是否进行车辆运动补偿等。