ROS2 雷达数据可视化指南 - 使用 RadarTrack

• output/objects
  • RadarTrack: https://github.com/ros-perception/radar_msgs/blob/ros2/msg/RadarTrack.msg
  • 如果你想进行可视化，你应该选择 RadarTrack 并使用 radar_tracks_msgs_converter 工具和 autoware.universe 在 rviz 中进行可视化。
• output/return
  • RadarReturn: https://github.com/ros-perception/radar_msgs/blob/ros2/msg/RadarReturn.msg

如果您选择使用 'RadarTrack' 并需要可视化，可以使用 radar_tracks_msgs_converter 工具将 'RadarTrack' 转换为可视化的格式，在 'rviz' 中进行可视化。具体操作步骤如下：

1. 安装 'radar_tracks_msgs_converter' 工具，可以参考官方文档进行安装：radar_tracks_msgs_converter Installation

2. 启动 'radar_tracks_msgs_converter' 工具，运行以下命令：

   ros2 launch radar_tracks_msgs_converter radar_tracks_msgs_converter.launch.py
   

3. 在 'rviz' 中添加 'MarkerArray'，并设置其 'Topic' 为 '/converted_radar_tracks'。

4. 在 'rviz' 中选择 'MarkerArray'，就可以看到 'RadarTrack' 的可视化结果了。

注意：在使用 'radar_tracks_msgs_converter' 工具时，需要根据实际情况修改 'config' 文件夹下的配置文件，以适配不同的雷达设备和数据格式。