解决colcon build时'radar_tracks_msgs_converter'出现的CMake Error

colcon build时'radar_tracks_msgs_converter'出现'CMake Error'：找不到'autoware_cmake'怎么办？

在使用colcon build构建ROS软件包，特别是包含radar_tracks_msgs_converter的软件包时，你可能会遇到如下错误信息：

Starting >>> radar_tracks_msgs_converter
--- stderr: radar_tracks_msgs_converter                         
CMake Error at CMakeLists.txt:4 (find_package):
  By not providing 'Findautoware_cmake.cmake' in CMAKE_MODULE_PATH this
  project has asked CMake to find a package configuration file provided by
  'autoware_cmake', but CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by 'autoware_cmake'
  with any of the following names:

    autoware_cmakeConfig.cmake
    autoware_cmake-config.cmake

  Add the installation prefix of 'autoware_cmake' to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  'autoware_cmake_DIR' to a directory containing one of the above files.  If
  'autoware_cmake' provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.

错误分析:

这个错误意味着在构建radar_tracks_msgs_converter软件包时， CMake 无法找到名为 'autoware_cmake' 的依赖包。

解决方案:

要解决这个问题，你需要确保 'autoware_cmake' 已经被正确安装并且 CMake 能够找到它。

1. 安装 'autoware_cmake':

   • 首先，确认你是否已经安装了 'autoware_cmake'。如果没有，请根据你的 Autoware 版本安装相应的软件包。 你可以在 Autoware 的官方文档或代码仓库中找到安装说明。
   • 如果你已经安装了 'autoware_cmake'，请确保它安装在系统默认的搜索路径中，或者在安装时将其添加到你的 PATH 环境变量中。

2. 配置 CMake:

   • 设置 CMAKE_PREFIX_PATH: 将 'autoware_cmake' 的安装路径添加到 CMAKE_PREFIX_PATH 环境变量中。例如，如果 'autoware_cmake' 安装在 /opt/autoware 目录下，你可以将以下命令添加到你的 .bashrc 或其他 shell 配置文件中：

     export CMAKE_PREFIX_PATH=$CMAKE_PREFIX_PATH:/opt/autoware
     

   • 设置 autoware_cmake_DIR: 你也可以直接设置 autoware_cmake_DIR 环境变量，使其指向包含 autoware_cmakeConfig.cmake 或 autoware_cmake-config.cmake 文件的目录。

3. 清除 CMake 缓存: 在完成上述步骤后，建议你删除 CMake 缓存并重新运行 colcon build 命令。

cd <你的工作空间目录>
rm -rf build
colcon build --symlink-install 

通过以上步骤，你应该能够解决 'autoware_cmake' 找不到的问题，并成功构建你的 ROS 软件包。