FMCW 雷达目标检测信息格式

FMCW 雷达目标信息格式

本消息定义了一种用于表示 FMCW 雷达检测到的目标信息的标准格式。

注意：

所有变量均以雷达坐标系为参考系。
此消息不应单独使用，而应作为 stamped 或 array 消息的一部分。

目标分类

以下列出了目标分类的枚举值。允许从 32000 开始使用其他特定于供应商的分类（例如，汽车）。

NO_CLASSIFICATION = 0
STATIC = 1
DYNAMIC = 2

消息结构

unique_identifier_msgs/UUID uuid            # 由雷达生成的对象的唯一 ID。
                                            # 注意：对于二维跟踪，将忽略这些字段的 z 分量。
geometry_msgs/Point position                # 被跟踪对象的质心的 x、y、z 坐标。
geometry_msgs/Vector3 velocity              # 对象在每个空间维度上的速度。
geometry_msgs/Vector3 acceleration          # 对象在每个空间维度上的加速度。
geometry_msgs/Vector3 size                  # 传感器框架中的对象大小。
                                            # 例如，长度、宽度和高度，
                                            # 或椭球体在 x、y、z 维度上的直径。
uint16 classification                       # 对象的可选分类（见上文）。
float32[6] position_covariance              # 关于 x、y、z 轴的上三角协方差矩阵。
float32[6] velocity_covariance              # 关于 x、y、z 轴的上三角协方差矩阵。
float32[6] acceleration_covariance          # 关于 x、y、z 轴的上三角协方差矩阵。
float32[6] size_covariance                  # 关于 x、y、z 轴的上三角协方差矩阵。

示例

以下是一个示例，说明如何填充此消息以表示雷达检测到的静态对象：

uuid: 12345678-1234-1234-1234-123456789abc
position:
  x: 1.0
  y: 2.0
  z: 0.0
velocity:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
acceleration:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
size:
  x: 0.5
  y: 0.5
  z: 0.5
classification: 0
position_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 1.0]
velocity_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 1.0]
acceleration_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 1.0]
size_covariance: [1.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 1.0]