ROS launch文件解析：continental_ars408.launch

本指南解释了一个名为'continental_ars408.launch'的ROS launch文件，该文件用于启动一个节点，处理来自Continental ARS408雷达的传感器数据。

<launch>
  <include file='$(find-pkg-share pe_ars408_ros)/launch/continental_ars408.launch.xml'>
    <arg name='input/frame' value='from_can_bus' />
    <arg name='output/objects' value='$(var output/objects)' />
  </include>
</launch>

解析：

<launch>: 所有launch文件的根元素。
<include file='$(find-pkg-share pe_ars408_ros)/launch/continental_ars408.launch.xml'>: 包含另一个名为'continental_ars408.launch.xml'的launch文件，该文件位于名为'pe_ars408_ros'的ROS包中。$(find-pkg-share ...)是一个ROS命令，用于查找指定包的路径。
<arg name='input/frame' value='from_can_bus' />: 为被包含的launch文件定义一个参数'input/frame'，并将其值设置为'from_can_bus'。这可能指定了雷达数据来源的CAN总线帧ID。
<arg name='output/objects' value='$(var output/objects)' />: 为被包含的launch文件定义另一个参数'output/objects'，其值取自名为'output/objects'的ROS变量。这可能指定了处理后的物体信息的输出ROS话题。

总结

该launch文件启动一个节点，用于处理Continental ARS408雷达数据。它通过CAN总线接收数据，并发布处理后的物体信息到指定的ROS话题。该launch文件使用了ROS的模块化特性，通过包含其他launch文件来实现代码复用。

ROS launch文件解析：continental_ars408.launch