Continental ARS408 ROS Launch 文件解析

本篇博客将解析以下 Continental ARS408 雷达 ROS launch 文件的内容：

<launch>
  <include file='$(find-pkg-share pe_ars408_ros)/launch/continental_ars408.launch.xml'>
    <arg name='input/frame' value='from_can_bus' />
    <arg name='output/objects' value='$(var output/objects)' />
  </include>
</launch>

内容分析:

这段代码是一个 ROS launch 文件，用于启动 Continental ARS408 雷达的 ROS 节点。
它包含了一个 include 标签，用于引入名为 continental_ars408.launch.xml 的 launch 文件，该文件位于 pe_ars408_ros 软件包中。
其中包含两个参数：
- input/frame: 该参数用于指定雷达点云数据中使用的坐标系，这里的值为 'from_can_bus'，意味着坐标系信息将从 CAN 总线上获取。
- output/objects: 该参数用于指定输出检测到的障碍物信息的 ROS 话题名称，这里的值为一个变量 $(var output/objects)，意味着该话题名称可以在启动 launch 文件时通过命令行参数进行设置。

该 launch 文件是否具备解析 CAN 数据和发布雷达点云的功能？

答案是：不确定。

该 launch 文件本身只负责启动 ROS 节点，并不包含解析 CAN 数据和发布雷达点云的具体代码。

实际的 CAN 数据解析和雷达点云发布功能是由 continental_ars408.launch.xml 文件中启动的 ROS 节点实现的。

要确定是否具备解析 CAN 数据和发布雷达点云功能，需要查看 pe_ars408_ros 软件包中对应 ROS 节点的源代码。