ROS2 LSLidar C16 激光雷达驱动节点和 RViz2 可视化教程

这段代码的功能是启动 LSLidar C16 激光雷达的 ROS2 节点和 RViz2 可视化工具节点，以便用户可以看到激光雷达数据的可视化效果。

代码中首先定义了两个节点：

1. driver_node：LSLidar C16 激光雷达驱动节点，负责读取激光雷达数据并发布到 ROS2 主题。
2. rviz_node：RViz2 可视化节点，负责订阅激光雷达数据并将其显示在 RViz2 界面中。

这段代码则启动 ROS2 节点，用于接收来自 CAN 总线的数据，并将其传递给 Continental ARS408 雷达的 ROS2 节点，以便对雷达数据进行处理和分析，并输出检测到的障碍物信息。

代码中使用了 Launch 文件的参数功能，可以在运行时指定不同的参数值来启动不同的节点。例如，interface 参数用于指定 CAN 总线的接口名称，receiver_interval_sec 参数用于指定接收数据的频率。

两段代码的功能不同，第一段代码用于启动 LSLidar C16 激光雷达并可视化其数据，而第二段代码则用于接收来自 CAN 总线的数据并处理 Continental ARS408 雷达数据。