STM32F103RCT6 控制 A3982 驱动步进电机，PWM 调速 C 代码

以下代码仅供参考，需要根据实际情况进行修改。

头文件 StepperDriver.h：

#ifndef STEPPER_DRIVER_H
#define STEPPER_DRIVER_H

#include "stm32f10x.h"

// 定义步进电机转动方向
typedef enum {
    STEPPER_DIR_FORWARD = 0,
    STEPPER_DIR_BACKWARD = 1
} StepperDirection;

// 初始化步进电机驱动
void StepperDriver_Init(void);

// 设置步进电机转动方向
void StepperDriver_SetDirection(StepperDirection dir);

// 设置步进电机转动速度
void StepperDriver_SetSpeed(uint16_t speed);

// 启动步进电机
void StepperDriver_Start(void);

// 停止步进电机
void StepperDriver_Stop(void);

#endif

源文件 StepperDriver.c：

#include "StepperDriver.h"

#define PWM_FREQ 20000  // PWM输出频率
#define PWM_PERIOD (SystemCoreClock / PWM_FREQ - 1)  // PWM周期
#define PWM_DUTY_CYCLE_MAX (PWM_PERIOD - 1)  // PWM占空比最大值

#define DIR_PIN GPIO_Pin_10
#define ENABLE_PIN GPIO_Pin_11
#define A1_PIN GPIO_Pin_1
#define A24_PIN GPIO_Pin_4
#define B4_PIN GPIO_Pin_21

// 初始化GPIO
static void GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能GPIOB时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 配置PB0、PB10、PB11为推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 配置PB1、PB4、PB21为推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_21;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

// 初始化定时器TIM2
static void TIM2_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能TIM2时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 定时器TIM2配置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // PWM输出通道1配置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动定时器TIM2
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

// 初始化步进电机驱动
void StepperDriver_Init(void)
{
    GPIO_Init();
    TIM2_Init();

    // 设置DIR引脚为正转
    GPIO_SetBits(GPIOB, DIR_PIN);

    // 使能步进电机
    GPIO_ResetBits(GPIOB, ENABLE_PIN);

    // 输出高电平到A1、A24、B4引脚
    GPIO_SetBits(GPIOB, A1_PIN | A24_PIN | B4_PIN);
}

// 设置步进电机转动方向
void StepperDriver_SetDirection(StepperDirection dir)
{
    if (dir == STEPPER_DIR_FORWARD) {
        GPIO_SetBits(GPIOB, DIR_PIN);
    } else {
        GPIO_ResetBits(GPIOB, DIR_PIN);
    }
}

// 设置步进电机转动速度
void StepperDriver_SetSpeed(uint16_t speed)
{
    uint16_t duty_cycle;

    // 计算PWM占空比
    if (speed > 100) {
        duty_cycle = PWM_DUTY_CYCLE_MAX;
    } else {
        duty_cycle = (uint16_t)((float)speed / 100 * PWM_DUTY_CYCLE_MAX);
    }

    // 设置PWM占空比
    TIM_SetCompare1(TIM2, duty_cycle);
}

// 启动步进电机
void StepperDriver_Start(void)
{
    // 输出高电平到A1、A24、B4引脚
    GPIO_SetBits(GPIOB, A1_PIN | A24_PIN | B4_PIN);
}

// 停止步进电机
void StepperDriver_Stop(void)
{
    // 输出低电平到A1、A24、B4引脚
    GPIO_ResetBits(GPIOB, A1_PIN | A24_PIN | B4_PIN);
}