Arduino循迹小车制作教程：ATmega2560实现智能转弯及沿墙行走

Arduino循迹小车制作：ATmega2560实现智能转弯和沿墙行走

本教程将带你使用Arduino IDE编写代码，让基于ATmega2560的小车实现循迹、转弯和沿墙行走等功能。

功能概述

• 地面传感器未检测到黑线时，小车直行。
• 左右地面传感器同时检测到黑线时，小车停止5秒，然后根据检测次数进行左转或右转：
  • 第一次检测到黑线：左转
  • 第二次检测到黑线：右转
  • 第三次检测到黑线：左转
  • 第四次检测到黑线：右转
• 右转后，小车开始沿墙运动。

传感器运用

项目需要同时使用地面传感器和接近传感器：

• 地面传感器引脚定义：unsigned char analogPin[12] = {A8,A9,A10,A11};
• 接近传感器引脚定义：unsigned char analogPin[8] = {A0,A1,A2,A3,A4,A5,A6,A7};

为了方便管理，我们将两个传感器的引脚定义在一个数组中：

unsigned char analogPin[20] = {A8,A9,A10,A11,A0,A1,A2,A3,A4,A5,A6,A7};

然后在代码中分别读取地面传感器和接近传感器的数值，进行判断和控制。

代码实现

具体代码实现需要根据你使用的传感器型号和接线方式进行调整。以下代码仅供参考：

// 定义地面传感器引脚
#define LEFT_SENSOR A8
#define RIGHT_SENSOR A9

// 定义接近传感器引脚
#define FRONT_SENSOR A0

// 定义电机控制引脚
#define MOTOR1_A 2
#define MOTOR1_B 3
#define MOTOR2_A 4
#define MOTOR2_B 5

// 定义变量
int turnCount = 0;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 设置电机控制引脚为输出模式
  pinMode(MOTOR1_A, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR1_B, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_A, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_B, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 读取地面传感器数值
  int leftSensorValue = analogRead(LEFT_SENSOR);
  int rightSensorValue = analogRead(RIGHT_SENSOR);

  // 读取接近传感器数值
  int frontSensorValue = analogRead(FRONT_SENSOR);

  // 判断地面传感器是否检测到黑线
  if (leftSensorValue > threshold && rightSensorValue > threshold) {
    // 停止5秒
    stopMotors();
    delay(5000);

    // 根据检测次数进行左转或右转
    turnCount++;
    if (turnCount % 2 == 1) {
      turnLeft();
    } else {
      turnRight();
    }
  } else if (leftSensorValue > threshold) {
    // 左转
    turnLeft();
  } else if (rightSensorValue > threshold) {
    // 右转
    turnRight();
  } else {
    // 直行
    goForward();
  }

  // 判断接近传感器是否检测到障碍物
  if (frontSensorValue < distanceThreshold) {
    // 停止
    stopMotors();
  }
}

// 电机控制函数
void goForward() {
  // ...
}

void turnLeft() {
  // ...
}

void turnRight() {
  // ...
}

void stopMotors() {
  // ...
}

总结

通过本教程，你学习了如何使用Arduino IDE编写代码，让基于ATmega2560的小车实现循迹、转弯和沿墙行走等功能。你可以根据自己的需求修改代码，打造独一无二的智能小车。