四足机器人步态研究：实现稳定运动的关键

研究机器人的步态，其主要目在于能够实现机器人进行稳定周期性运动。一般的步态规划包括足端轨迹规划和迈步顺序规划，并结合两者之间相对时间关系。其中，足端轨迹分为两部分：摆动相和支撑相，两者的轨迹形状、速度和加速度决定这单腿的运动特性；规划出的步态形式对应着整个机器人的不同行走方式。基于约束脚在接触和离开地面时的速度和加速度为零的思想，设计了改进的复合摆线脚端轨迹，并结合改进的五次多项式脚端轨迹进行了三种不同的步态仿真，形成了数据比较。

通过分析几种步态仿真结果的质心位置和RPY姿态角的变化，可以得出，所设计的四足机器人可以替代规划的足端轨迹和步态，运动稳定性好，没有明显的后腿拖地现象。这是四足机器人在基本地面行走表面上最基本的动作。如果以后进行进一步的研究，也将在此基础上为机器人在复杂环境中保持运动稳定性创造更多条件。