基于支撑面控制的仿生四足机器人在非平整路面上的步态规划与仿真

摘要： 针对仿生四足机器人在非平整路面上的运动控制难题，本文提出了一种基于支撑面控制的步态规划方法和基于虚拟轨迹的步态生成算法。首先，针对非平整路面的复杂地形，采用支撑面控制策略，通过实时调整机器人的足底与地面的接触状态，保证机器人在行走过程中的稳定性。其次，设计了一种基于虚拟轨迹的步态生成算法，该算法能够根据机器人当前的状态信息和环境信息，生成符合机器人动力学约束和环境约束的步态轨迹，提高机器人的适应能力。最后，搭建了仿真实验平台，对所提出的步态规划方法和步态生成算法进行了仿真验证。实验结果表明，该方法能够有效提高机器人在非平整路面上的稳定性、适应性和灵活性，具有一定的理论价值和实际应用意义。

关键词： 仿生四足机器人，步态规划，非平整路面，支撑面控制，虚拟轨迹，仿真分析