仿生四足机器人非平整路面步态规划与仿真分析 - 总体设计概述

该论文的总体设计内容包括以下几个方面：

1. 仿生四足机器人的机械结构设计：论文首先介绍了仿生四足机器人的机械结构设计，包括机器人的主体结构、四肢和关节设计等方面。其中，机器人的主体结构采用了轻质材料，以提高机器人的移动速度和灵活性。

2. 非平整路面上的步态规划：针对非平整路面的特点，论文提出了一种基于支撑相转移的步态规划方法。该方法通过分析机器人在不同路面上的支撑相转移情况，确定机器人的步态参数，以实现机器人在不同路面上的稳定行走。

3. 步态控制算法设计：为了实现机器人的步态控制，论文设计了一种基于PID控制的步态控制算法。该算法通过对机器人的姿态和速度进行控制，实现机器人在不同路面上的稳定行走。

4. 仿真分析：为了验证论文所提出的步态规划和控制算法的有效性，论文进行了仿真分析。通过在不同路面上对机器人的步态进行仿真，论文证明了所提出的步态规划和控制算法能够有效地使机器人在非平整路面上行走。

综上所述，该论文的总体设计内容包括了机械结构设计、步态规划、步态控制算法设计和仿真分析等方面，旨在实现仿生四足机器人在非平整路面上的稳定行走。