仿生四足机器人非平整路面步态规划及仿真分析：绪论

1. 绪论

1.1 研究背景

随着机器人技术的不断发展，仿生机器人逐渐成为研究的热点之一。仿生机器人可以模仿生物的运动方式和行为，具有更好的适应性和灵活性，能够在复杂环境中完成各种任务。而四足机器人作为仿生机器人的一种，因其具有优异的运动能力和稳定性，广泛应用于军事、救援、探险等领域。

然而，现实中的地形并不总是平坦的，如何让四足机器人在非平整路面上保持稳定的步态，是当前研究的难点之一。因此，本文旨在探究非平整路面上的仿生四足机器人步态规划，并进行仿真分析。

1.2 研究意义

本文的研究意义在于：

（1）提出了一种适用于非平整路面的四足机器人步态规划方法，可以使机器人在不同地形上保持稳定的步态，具有广泛的应用前景；

（2）通过仿真实验，验证了该方法的有效性和可行性，为实际应用提供了参考；

（3）为仿生机器人的研究提供了新的思路和方法，推动了该领域的发展。