仿生四足机器人非平整路面步态规划与仿真研究

一、引言

1.1 研究背景

1.2 研究意义

1.3 国内外研究现状

1.4 研究内容和方法

二、仿生四足机器人设计

2.1 机械结构设计

2.2 控制系统设计

2.3 传感器系统设计

三、非平整路面上的步态规划

3.1 步态规划原理

3.2 步态规划算法

3.3 步态规划实现

四、仿真分析

4.1 仿真模型建立

4.2 仿真结果分析

4.3 仿真实验验证

五、实验结果分析

5.1 实验环境介绍

5.2 实验结果分析和讨论

5.3 结果对比分析

六、总结与展望

6.1 研究成果总结

6.2 不足之处及改进方向

6.3 发展前景展望

参考文献