C++ 使用 CGAL 插入点云并设置颜色

使用 CGAL 插入点云并设置颜色

以下代码示例展示了如何使用 CGAL 插入点云并设置颜色，实现点云可视化。

double indexa = 100000000;
double indexb = 100000000;
double indexa1 = 100000000;
double indexb1 = 100000000;


for (int j = 0; j < dis_centroid_LidarToPhoto.size(); j++)
{
	for (int k = 0; k < dis_centroid_LidarToPhoto[j].size(); k++)
	{
		if (dis_centroid_LidarToPhoto[j][k] < indexa)
		{
			indexa = dis_centroid_LidarToPhoto[j][k];
			indexb = k;
		}
		/*if (angle_LidarToPhoto[j][k] < indexa1)
		{
			indexa1 = angle_LidarToPhoto[j][k];
			indexb1 = k;
		}*/
	}
	/*if (indexb == indexb1)
	{
		planes[j].insert(planes[j].end(), planes1[indexb].begin(), planes1[indexb].end());
	}*/		
	//planes[j].insert(planes[j].end(), planes1[indexb].begin(), planes1[indexb].end());
	if (angle_LidarToPhoto[j][indexb] < 3.1416 / 20 || angle_LidarToPhoto[j][indexb]>3)
	{
		planes[j].insert(planes[j].end(), planes1[indexb].begin(), planes1[indexb].end());
	}
	indexa = 100000000;
	indexb = 100000000;
	
}


std::vector<Point_set> pts_pipeishiyan;
pts_pipeishiyan.resize(planes.size());

for (int i = 0; i < planes.size(); i++)
{
			
	for (int j = 0; j < planes[i].size(); j++)
	{
		
		pts_pipeishiyan[i].insert(planes[i][j]);
	}
	
}

// 定义点类型
typedef CGAL::Exact_predicates_inexact_constructions_kernel Kernel;
typedef Kernel::Point_3 Point_3;

// 定义点集类型
typedef CGAL::Point_set_3<Point_3> Point_set;

// 创建新的点集
Point_set pts_pipeishiyan;

// 将点插入点集
for (int i = 0; i < planes.size(); i++)
{
			
	for (int j = 0; j < planes[i].size(); j++)
	{
		// 将点转换为 CGAL 点
		Point_3 p(planes[i][j].x, planes[i][j].y, planes[i][j].z);
		
		// 将点插入点集
		pts_pipeishiyan.insert(p);
	}
}

// 将点集颜色设置为红色
pts_pipeishiyan.color(CGAL::Color(255, 0, 0));

这段代码首先定义了点类型和点集类型，并创建了一个新的点集 pts_pipeishiyan。然后，它将点数据从 planes 数组中插入到点集。最后，它使用 pts_pipeishiyan.color() 方法将点集的颜色设置为红色。

这段代码展示了使用 CGAL 插入点云并设置颜色的基本步骤，您可以根据自己的需要修改代码以实现更复杂的功能。