如何在 PCL 库中创建带有颜色的点云

std::vector<std::vector> planes; std::vector<PointCloud::Ptr> pts_pipeishiyan; // 使用 PointCloud 类型来表示带有颜色信息的点云 pts_pipeishiyan.resize(planes.size()); for (int i = 0; i < planes.size(); i++) { for (int j = 0; j < planes[i].size(); j++) { PointXYZRGB point; point.x = planes[i][j].x; point.y = planes[i][j].y; point.z = planes[i][j].z; point.r = 255; // 红色 point.g = 0; point.b = 0; pts_pipeishiyan[i]->push_back(point); } }

注意，我们使用 PointCloud::Ptr 类型来表示带有颜色信息的点云，而不是 Point_set 类型。此外，我们在插入点云时，为每个点设置了红色 (R = 255, G = 0, B = 0)。