安卓等效旋转矢量坐标系及载体坐标系转换方法

安卓等效旋转矢量坐标系及载体坐标系转换方法

安卓设备输出的等效旋转矢量是在设备自身坐标系下的。

要根据输出的等效旋转矢量计算安卓载体坐标系相对于当地水平坐标系的姿态，可以按照以下步骤进行：

1. 将等效旋转矢量转换为旋转矩阵: 可以使用 Android 的 SensorManager 类中的 getRotationMatrixFromVector() 方法实现。

2. 将旋转矩阵从安卓自身坐标系转换为地球坐标系: 可以使用 Android 的 SensorManager 类中的 remapCoordinateSystem() 方法实现。

3. 将地球坐标系中的旋转矩阵转换为倒当地水平坐标系中的旋转矩阵:可以使用以下公式：

   R_ned = R_ecef * R_enu

   其中，R_ecef 是地球坐标系中的旋转矩阵，R_enu 是东北天坐标系中的旋转矩阵，R_ned 是倒当地水平坐标系中的旋转矩阵。

4. 将倒当地水平坐标系中的旋转矩阵转换为欧拉角:可以使用以下公式：

   yaw = atan2(R_ned(1,0), R_ned(0,0)) pitch = -asin(R_ned(2,0)) roll = atan2(R_ned(2,1), R_ned(2,2))

   其中，R_ned(i,j) 表示旋转矩阵中第 i 行第 j 列的元素。

通过以上步骤，就可以根据输出的等效旋转矢量计算出安卓载体坐标系相对于当地水平坐标系中的姿态角 (yaw, pitch, roll)。