基于51单片机的自平衡小车系统软件设计详解

本文介绍了本科毕业论文“基于51单片机的自平衡小车系统设计”中的‘自平衡小车软件设计’部分。该部分主要介绍了自平衡小车系统的软件设计过程和实现方法，包括以下几个方面：

系统框架设计：根据自平衡小车系统的功能需求，设计了系统的软件框架，包括主控程序、传感器采集程序、控制算法程序和通信程序等。
传感器采集程序设计：介绍了自平衡小车系统中所用的传感器类型和采集方法，并设计了相应的传感器采集程序，实现了对小车姿态、速度、角度等信息的实时采集。
控制算法程序设计：介绍了自平衡小车系统中所用的控制算法原理和实现方法，包括PID控制算法、卡尔曼滤波算法和姿态控制算法等，并设计了相应的控制算法程序，实现了对小车姿态和速度的实时控制。
通信程序设计：介绍了自平衡小车系统中所用的通信协议和通信方式，并设计了相应的通信程序，实现了小车与上位机之间的数据传输和控制。

总的来说，本文的‘自平衡小车软件设计’部分详细介绍了自平衡小车系统的软件设计过程和实现方法，为后续的系统实现和优化提供了重要的参考。