Ubuntu 20.04 上安装 Autoware 1.14.0 版本教程

在 Ubuntu 20.04 上安装 Autoware 1.14.0 版本

本教程将引导您在 Ubuntu 20.04 上下载、安装和构建 Autoware 1.14.0 版本。

步骤 1： 更新软件包列表

打开终端，并使用以下命令更新软件包列表：

sudo apt update

步骤 2： 安装依赖项

安装 Autoware 所需的依赖项：

sudo apt install -y git cmake python3-pip python3-rosdep python3-setuptools python3-vcstool wget

步骤 3： 创建工作空间

创建一个名为 'autoware' 的工作空间，并进入该目录：

mkdir -p ~/autoware.ai/src
cd ~/autoware.ai

步骤 4： 下载 Autoware 代码

使用 vcs tool 下载 Autoware 1.14.0 版本的代码：

wget https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.14.0/autoware.ai.repos
vcs import src < autoware.ai.repos

步骤 5： 安装 Autoware 依赖项

使用 rosdep 安装 Autoware 的依赖项：

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y --skip-keys='opencv2 opencv2-nonfree pal_laser_filters speed_limit_node sensor_to_cloud hokuyo_node libdw-dev python-graphitesend-pip python-statsd'

步骤 6： 构建 Autoware

使用 catkin 构建 Autoware：

catkin_make

步骤 7： 设置环境变量

设置环境变量，以便在每个新终端中使用 Autoware：

echo 'source ~/autoware.ai/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

启动 Autoware

现在，您已成功在 Ubuntu 20.04 上下载并构建了 Autoware 1.14.0 版本。可以使用以下命令启动 Autoware：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch