控制哈密顿量定义 - 与Sussmann和Willems一致

这个定义与Sussmann和Willems的文章[13]（见第39页，方程14）中给出的定义相符。Sussmann和Willems展示了如何在动力学中使用控制哈密顿量，例如在brachistochrone问题中，但没有提到Carathéodory在这个方法上的先前工作。

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