C# ModbusRTU电机控制类实现：使能、失能、原点设置、感应停止、回原点

由于ModbusRTU协议是一种串口通讯协议，需要使用串口通讯库进行通讯。这里我们使用System.IO.Ports命名空间中的SerialPort类。

首先，我们需要定义一个电机类Motor，包含以下属性：

• PortName：串口端口号
• BaudRate：波特率
• Address：Modbus设备地址
• IsEnabled：电机使能状态
• IsHomed：电机是否已回到原点

然后，我们定义以下方法：

• Enable()：使能电机
• Disable()：失能电机
• SetHome()：设置电机原点
• StopAtSensor()：电机到感应就立即停止电机
• GoHome()：电机回到原点

下面是完整的代码实现：

using System;
using System.IO.Ports;

public class Motor
{
    private SerialPort serialPort;
    private byte address;
    private bool isEnabled;
    private bool isHomed;

    public Motor(string portName, int baudRate, byte address)
    {
        serialPort = new SerialPort(portName, baudRate);
        this.address = address;
        isEnabled = false;
        isHomed = false;
    }

    public bool IsEnabled
    {
        get { return isEnabled; }
    }

    public bool IsHomed
    {
        get { return isHomed; }
    }

    public void Enable()
    {
        WriteCoil(0x0001, true);
        isEnabled = true;
    }

    public void Disable()
    {
        WriteCoil(0x0001, false);
        isEnabled = false;
    }

    public void SetHome()
    {
        WriteCoil(0x0002, true);
        isHomed = true;
    }

    public void StopAtSensor()
    {
        WriteCoil(0x0003, true);
    }

    public void GoHome()
    {
        WriteCoil(0x0004, true);
    }

    private void WriteCoil(ushort address, bool value)
    {
        byte[] data = new byte[8];
        data[0] = address >> 8;
        data[1] = (byte)address;
        data[2] = 0x00;
        data[3] = 0x00;
        data[4] = 0x00;
        data[5] = 0x01;
        data[6] = (byte)(value ? 0xFF : 0x00);
        data[7] = 0x00;

        ModbusRTUWrite(data);
    }

    private void ModbusRTUWrite(byte[] data)
    {
        serialPort.Open();

        byte[] frame = new byte[data.Length + 2];
        frame[0] = address;
        data.CopyTo(frame, 1);
        ushort crc = ModbusRTUCalculateCRC(frame, (ushort)(frame.Length - 2));
        frame[frame.Length - 2] = (byte)(crc & 0xFF);
        frame[frame.Length - 1] = (byte)(crc >> 8);

        serialPort.Write(frame, 0, frame.Length);

        serialPort.Close();
    }

    private ushort ModbusRTUCalculateCRC(byte[] data, ushort length)
    {
        ushort crc = 0xFFFF;

        for (int i = 0; i < length; i++)
        {
            crc ^= data[i];

            for (int j = 0; j < 8; j++)
            {
                if ((crc & 0x0001) != 0)
                {
                    crc >>= 1;
                    crc ^= 0xA001;
                }
                else
                {
                    crc >>= 1;
                }
            }
        }

        return crc;
    }
}

上面的代码中，ModbusRTUWrite方法实现了ModbusRTU协议的写操作，ModbusRTUCalculateCRC方法实现了ModbusRTU协议的CRC校验。其中，CRC校验算法采用了ModbusRTU协议规定的算法。

使用示例：

Motor motor = new Motor('COM1', 9600, 1);

motor.Enable();
motor.SetHome();
motor.StopAtSensor();
motor.GoHome();
motor.Disable();

上面的代码中，我们创建了一个Motor对象，设置了串口端口号、波特率和Modbus设备地址。然后，我们调用了Motor对象的各个方法，实现了电机的操作。