ROS2: 使用启动文件启动lslidar_driver和rviz2节点并加载配置文件

以下代码展示了如何使用启动文件启动lslidar_driver和rviz2节点，并加载名为'lslidar_c16.rviz'的配置文件，并将配置文件中的参数传递给rviz2节点。

rviz_dir = os.path.join(get_package_share_directory('lslidar_driver'), 'rviz_cfg', 'lslidar_c16.rviz')

rviz_node = Node(
    package='rviz2',
    namespace='c16',
    executable='rviz2',
    name='rviz2',
    arguments=['-d', rviz_dir],
    output='screen')

return LaunchDescription([
    driver_node, rviz_node
])

代码解析:

1. rviz_dir: 通过os.path.join函数获取配置文件'lslidar_c16.rviz'的路径。
2. rviz_node: 使用Node类创建rviz2节点。
   • package: 指定rviz2节点所在的包名。
   • namespace: 指定rviz2节点所在的命名空间。
   • executable: 指定rviz2节点的可执行文件。
   • name: 指定rviz2节点的名称。
   • arguments: 指定传递给rviz2节点的参数，其中'-d'选项表示配置文件路径，rviz_dir变量则存储了配置文件路径。
   • output: 指定rviz2节点的输出方式，此处为screen，即输出到终端。
3. LaunchDescription: 使用LaunchDescription类创建启动文件，并将driver_node和rviz_node添加到启动文件中。

参数传递:

通过将rviz_dir作为参数传递给rviz2节点，将lslidar_c16.rviz配置文件中的参数传递给rviz2节点。

配置文件内容:

'lslidar_c16.rviz'配置文件包含了rviz2的参数设置，例如显示的topic、颜色、坐标系等等。这些参数将被rviz2节点使用，以显示来自lslidar_driver节点的点云数据。

总结:

这段代码展示了如何使用启动文件启动lslidar_driver和rviz2节点，并加载配置文件，将配置文件中的参数传递给rviz2节点，从而实现自定义rviz2界面的功能。