如何将 RVIZ2 配置文件参数传递给 RVIZ2 节点

您可以通过以下代码示例了解如何将 RVIZ2 配置文件中的参数传递给 RVIZ2 节点：

rviz_dir = os.path.join(get_package_share_directory('lslidar_driver'), 'rviz_cfg', 'lslidar_c16.rviz')

rviz_node = Node(
    package='rviz2',
    namespace='c16',
    executable='rviz2',
    name='rviz2',
    arguments=['-d', rviz_dir],
    output='screen')

在这个示例中，rviz_dir 变量包含了 RVIZ2 配置文件的路径。arguments 参数将该路径传递给 RVIZ2 节点。具体而言，arguments 参数将 '-d' 和 rviz_dir 变量连接起来，作为 RVIZ2 节点的参数传递给它。

通过这种方式，您就可以将 RVIZ2 配置文件中的参数传递给 RVIZ2 节点，从而定制 RVIZ2 的显示效果。