ROS2 主题信息查看：发布者、订阅者、数据类型、频率

在 ROS2 中，使用ros2 topic info 命令时不支持--show-publishers和--show-subscribers 参数。可以使用 ros2 topic hz 命令来查看主题的发布频率和延迟，并使用 ros2 topic echo 命令来查看主题的实时数据。如果需要查看主题的发布者和订阅者，可以使用 ros2 interface show 命令来查看该主题对应的消息类型，并查看该消息类型在哪些节点中被使用。

例如，要查看 /scan 主题的信息，可以使用以下命令：

ros2 topic info /scan

该命令将显示 /scan 主题的数据类型、发布者数量和订阅者数量。

要查看 /scan 主题的发布频率和延迟，可以使用以下命令：

ros2 topic hz /scan

要查看 /scan 主题的实时数据，可以使用以下命令：

ros2 topic echo /scan

要查看 /scan 主题对应的消息类型，可以使用以下命令：

ros2 interface show radar_msgs/msg/RadarScan

然后，您可以查看该消息类型在哪些节点中被使用。

请注意，ros2 topic info 命令不支持 --show-publishers 和 --show-subscribers 参数，因为 ROS2 的设计理念是避免对节点和主题之间进行硬编码的依赖关系。相反，ROS2 使用数据类型来建立节点和主题之间的关系。