PCL循环读取点云数据：详细步骤与示例代码

PCL（Point Cloud Library）是一个用于点云处理的开源库。循环读取点云数据可以通过以下步骤实现：

1. 创建一个PointCloud对象，用于存储点云数据。

2. 创建一个PointCloudReader对象，用于读取点云数据。可以根据点云数据格式选择相应的PointCloudReader对象，如PLYReader、PCDReader等。

3. 打开点云数据文件，将数据读入PointCloud对象中。

4. 处理PointCloud对象中的数据。

5. 关闭点云数据文件。

6. 重复步骤3-5，直到读取完所有点云数据。

以下是一个简单的示例代码，演示如何循环读入PCD格式的点云数据：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main ()
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  pcl::PCDReader reader;
  int i = 0;
  while (reader.read<pcl::PointXYZ> ('cloud_' + std::to_string(i) + '.pcd', *cloud) == 0)
  {
    std::cout << 'Loaded cloud_' + std::to_string(i) + '.pcd with ' << cloud->size () << ' points.
';
    i++;
  }

  return (0);
}

在上述代码中，我们使用了一个while循环来读取多个点云数据文件。每次循环，我们将文件名设置为'cloud_' + std::to_string(i) + '.pcd'，其中i表示文件序号，从0开始。如果读取成功，我们将PointCloud对象中的点云数据大小输出到控制台，并将i加1。如果读取失败，说明已经读取完所有点云数据文件，循环结束。