PCL循环读取带有路径的PCD文件教程

PCL 如何循环读取带有路径的 PCD 文件

可以使用 PCL 的 pcl::PCDReader 类来循环读取带有路径的 PCD 文件。具体步骤如下：

创建一个 pcl::PCDReader 对象；
使用 boost::filesystem 库中的 directory_iterator 遍历文件夹中的所有 PCD 文件；
使用 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr 指针来创建点云对象；
使用 pcl::PCDReader 的 read 方法读取每个 PCD 文件的路径，并将其保存到点云对象中。

示例代码如下：

#include <iostream>
#include <string>
#include <boost/filesystem.hpp>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 创建 PCDReader 对象
    pcl::PCDReader reader;

    // 遍历文件夹中的所有 PCD 文件
    boost::filesystem::path folder_path("/path/to/folder");
    for (auto&& file : boost::filesystem::directory_iterator(folder_path))
    {
        // 检查文件扩展名是否为 .pcd
        if (file.path().extension() == ".pcd")
        {
            // 创建点云对象
            pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

            // 读取 PCD 文件并将其保存到点云对象中
            reader.read(file.path().string(), *cloud);

            // 处理点云数据
            std::cout << "Loaded " << cloud->points.size() << " points from " << file.path().string() << std::endl;
        }
    }

    return 0;
}

注意： 以上代码仅作为示例，实际使用时需要根据自己的需求进行修改。