介绍一下PTAM、ORB-SLAM

PTAM（Parallel Tracking and Mapping）是一种基于特征点的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统。它使用单目相机进行实时的定位和地图构建。PTAM的核心思想是将相机的运动和环境的地图构建分开处理，通过并行追踪特征点来估计相机的运动，同时通过特征点的三维重建来构建环境的地图。PTAM可以在实时环境下运行，具有较低的计算复杂度和较好的鲁棒性。

ORB-SLAM是一种基于特征点和特征描述子的视觉SLAM系统。它结合了特征点检测、特征描述和特征匹配等技术，可以在单目、双目和RGB-D相机等不同传感器上进行定位和地图构建。ORB-SLAM通过提取ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征点和描述子来进行视觉特征的提取和匹配，并通过优化算法估计相机的运动和环境的地图。ORB-SLAM具有较好的实时性能和鲁棒性，在不同场景和环境中都能够获得较好的定位和地图构建效果。