slam特征点法 必须要计算描述子吗

不一定。SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）特征点法是一种在同时定位和地图构建中使用的技术。在SLAM中，特征点法通常会使用特征点来进行视觉定位和地图构建。特征点是图像中具有较强独特性的点，可以用来匹配不同帧之间的图像，并估计相机的位姿和地图的结构。

计算描述子是特征点法中的一个步骤，它用于将每个特征点表示为一个具有固定长度的向量。描述子是由特征点周围的像素信息生成的，它能够表达特征点的局部特征。计算描述子的目的是为了能够在不同图像帧之间进行特征点的匹配。

然而，并不是所有的SLAM特征点法都需要计算描述子。有些方法可能会使用其他方式来进行特征点的匹配和跟踪，而无需计算描述子。这些方法可能会使用特征点的位置或其他特征进行匹配，而不依赖于描述子的信息。

总之，计算描述子是SLAM特征点法中的一个常见步骤，但并不是必需的。具体是否需要计算描述子取决于采用的SLAM方法和特定的应用场景。