Fanuc机器人位置寄存器 pr进行 offset指令坐标偏移的时候怎么知道偏移量是位置寄存器的关节形式还是直角形式

在Fanuc机器人中，可以使用PR（Position Register）进行位置坐标的存储和操作。PR包括两种形式：关节形式（J形式）和直角形式（L形式）。

要确定偏移量是位置寄存器的哪种形式，可以通过PR的数据类型来判断。在Fanuc机器人编程中，使用L型的直角形式PR时，数据类型为P，而使用J型的关节形式PR时，数据类型为J。

例如，假设要进行PR坐标偏移的指令如下：

PR[1: P] = PR[2: J] + PR[3: L]

这个指令表示将PR2的关节形式坐标与PR3的直角形式坐标相加，并将结果存储到PR1的直角形式坐标中。

因此，通过指令中PR的数据类型，可以确定偏移量是位置寄存器的关节形式还是直角形式。