小车四驱循迹代码 STM32C8T6

以下是一个简单的四驱循迹代码示例，使用STM32C8T6单片机：

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_FORWARD    GPIO_Pin_0
#define LEFT_BACKWARD   GPIO_Pin_1
#define RIGHT_FORWARD   GPIO_Pin_2
#define RIGHT_BACKWARD  GPIO_Pin_3

#define LEFT_SENSOR     GPIO_Pin_4
#define RIGHT_SENSOR    GPIO_Pin_5

void GPIO_Configuration(void);
void Car_Stop(void);
void Car_Forward(void);
void Car_Backward(void);
void Car_Left(void);
void Car_Right(void);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();

    while(1)
    {
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR) && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR))
        {
            Car_Forward();
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LEFT_SENSOR))
        {
            Car_Left();
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RIGHT_SENSOR))
        {
            Car_Right();
        }
        else
        {
            Car_Stop();
        }
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_FORWARD | LEFT_BACKWARD | RIGHT_FORWARD | RIGHT_BACKWARD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR | RIGHT_SENSOR;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Car_Stop(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_FORWARD);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_BACKWARD);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_FORWARD);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_BACKWARD);
}

void Car_Forward(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_FORWARD);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_BACKWARD);
    GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_FORWARD);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_BACKWARD);
}

void Car_Backward(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_FORWARD);
    GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_BACKWARD);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_FORWARD);
    GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_BACKWARD);
}

void Car_Left(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_FORWARD);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_BACKWARD);
    GPIO_SetBits(GPIOA, RIGHT_FORWARD);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_BACKWARD);
}

void Car_Right(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, LEFT_FORWARD);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, LEFT_BACKWARD);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_FORWARD);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, RIGHT_BACKWARD);
}

在这个代码示例中，使用了4个GPIO引脚来控制四驱小车的四个马达。同时，使用了2个GPIO引脚来读取左右两个循迹传感器的信号。

在main函数中，通过判断左右两个循迹传感器的信号，来决定小车的行动方式。当两个传感器都检测到黑色线路时，小车向前行驶；当只有左边的传感器检测到黑色线路时，小车向左转；当只有右边的传感器检测到黑色线路时，小车向右转；当两个传感器都没有检测到黑色线路时，小车停止运动。

GPIO_Configuration函数用于配置GPIO引脚的模式和速度。

Car_Stop、Car_Forward、Car_Backward、Car_Left和Car_Right函数用于控制小车的行动方式，通过控制相应的引脚电平来实现