小车五路四驱循迹代码 STM32C8T6 L298N

以下是一个基于STM32C8T6和L298N的四驱循迹小车的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

// 定义左右电机控制引脚
#define MOTOR_L1_PIN    GPIO_Pin_0
#define MOTOR_L2_PIN    GPIO_Pin_1
#define MOTOR_R1_PIN    GPIO_Pin_2
#define MOTOR_R2_PIN    GPIO_Pin_3

// 定义循迹传感器引脚
#define TRACK_SENSOR1_PIN   GPIO_Pin_4
#define TRACK_SENSOR2_PIN   GPIO_Pin_5
#define TRACK_SENSOR3_PIN   GPIO_Pin_6
#define TRACK_SENSOR4_PIN   GPIO_Pin_7

// 初始化GPIO配置
void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能GPIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置左右电机引脚为输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_L1_PIN | MOTOR_L2_PIN | MOTOR_R1_PIN | MOTOR_R2_PIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置循迹传感器引脚为输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRACK_SENSOR1_PIN | TRACK_SENSOR2_PIN | TRACK_SENSOR3_PIN | TRACK_SENSOR4_PIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

// 控制小车前进
void CarForward(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_L1_PIN);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_L2_PIN);
    GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_R1_PIN);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_R2_PIN);
}

// 控制小车后退
void CarBackward(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_L1_PIN);
    GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_L2_PIN);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_R1_PIN);
    GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_R2_PIN);
}

// 控制小车左转
void CarLeft(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_L1_PIN);
    GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_L2_PIN);
    GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_R1_PIN);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_R2_PIN);
}

// 控制小车右转
void CarRight(void)
{
    GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_L1_PIN);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_L2_PIN);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_R1_PIN);
    GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR_R2_PIN);
}

// 控制小车停止
void CarStop(void)
{
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_L1_PIN);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_L2_PIN);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_R1_PIN);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR_R2_PIN);
}

// 获取循迹传感器状态
uint8_t GetTrackSensorStatus(void)
{
    uint8_t status = 0;

    status |= GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACK_SENSOR1_PIN) << 3;
    status |= GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACK_SENSOR2_PIN) << 2;
    status |= GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACK_SENSOR3_PIN) << 1;
    status |= GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, TRACK_SENSOR4_PIN);

    return status;
}

int main(void)
{
    // 初始化GPIO配置
    GPIO_Configuration();

    while (1)
    {
        uint8_t trackStatus = GetTrackSensorStatus();

        // 根据循迹传感器状态控制小车运动
        switch (trackStatus)
        {
            case 0b0001:  // 左偏
                CarLeft();
                break;
            case 0b0010:  // 直行
                CarForward();
                break;
            case 0b0100:  // 右偏
                CarRight();
                break;
            case 0b0111:  // T字交叉路口
                CarStop();
                break;
            default:  // 其他情况停止
                CarStop();
                break;
        }
    }
}

以上代码通过GPIO控制L298N驱动模块的IN1、IN2、IN3和IN4引脚来控制四个电机的转动方向，根据循迹传感器的状态来控制小车的运动。在main函数中，循环读取循迹传感器状态，并根据状态选择相应的运动方式。具体的运动方式可以根据实际情况进行调整和修改