小车五路循迹代码 STM32C8T6 L298N

以下是一个简单的循迹代码示例，基于STM32C8T6和L298N电机驱动模块：

#include "stm32f10x.h"

// 定义引脚号
#define SENSOR_PIN1 GPIO_Pin_0
#define SENSOR_PIN2 GPIO_Pin_1
#define SENSOR_PIN3 GPIO_Pin_2
#define SENSOR_PIN4 GPIO_Pin_3
#define SENSOR_PIN5 GPIO_Pin_4

// 定义电机引脚号
#define MOTOR_PIN1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR_PIN2 GPIO_Pin_1
#define MOTOR_PIN3 GPIO_Pin_2
#define MOTOR_PIN4 GPIO_Pin_3

// 定义循迹传感器端口
#define SENSOR_PORT GPIOA

// 定义电机控制端口
#define MOTOR_PORT GPIOB

// 初始化GPIO
void GPIO_Configuration(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能GPIOA和GPIOB时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 配置循迹传感器引脚为输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSOR_PIN1 | SENSOR_PIN2 | SENSOR_PIN3 | SENSOR_PIN4 | SENSOR_PIN5;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(SENSOR_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 配置电机控制引脚为输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN1 | MOTOR_PIN2 | MOTOR_PIN3 | MOTOR_PIN4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

// 控制电机运动
void Motor_Control(uint8_t state1, uint8_t state2, uint8_t state3, uint8_t state4) {
    GPIO_WriteBit(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN1, (BitAction)state1);
    GPIO_WriteBit(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN2, (BitAction)state2);
    GPIO_WriteBit(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN3, (BitAction)state3);
    GPIO_WriteBit(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN4, (BitAction)state4);
}

// 主函数
int main(void) {
    // 初始化GPIO
    GPIO_Configuration();

    while (1) {
        // 读取循迹传感器状态
        uint8_t sensor1 = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR_PIN1);
        uint8_t sensor2 = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR_PIN2);
        uint8_t sensor3 = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR_PIN3);
        uint8_t sensor4 = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR_PIN4);
        uint8_t sensor5 = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR_PIN5);

        // 根据传感器状态控制电机运动
        if (sensor3 == 0) {
            // 循迹传感器3在黑线上
            Motor_Control(1, 0, 1, 0); // 前进
        } else if (sensor2 == 0) {
            // 循迹传感器2在黑线上
            Motor_Control(1, 0, 0, 0); // 左转
        } else if (sensor4 == 0) {
            // 循迹传感器4在黑线上
            Motor_Control(0, 0, 1, 0); // 右转
        } else if (sensor1 == 0) {
            // 循迹传感器1在黑线上
            Motor_Control(1, 1, 0, 0); // 停止
        } else if (sensor5 == 0) {
            // 循迹传感器5在黑线上
            Motor_Control(0, 0, 0, 0); // 停止
        }
    }
}

这段代码假设循迹传感器的引脚连接到了STM32的GPIOA的0-4号引脚，并且电机控制引脚连接到了STM32的GPIOB的0-3号引脚，你可以根据实际情况进行修改。循迹传感器检测到黑线时，对应引脚的值为0，否则为1。根据传感器的状态，控制电机进行前进、左转、右转或停止