简化版PID控制器函数块 - PID_Simplified

简化版PID控制器函数块 - PID_Simplified

这是一个函数块定义，定义了一个名为PID_Simplified的函数块，用于实现一个简化版的PID控制器。

函数块定义：

FUNCTION_BLOCK PID_Simplified
VAR_INPUT
	Rst : BOOL;				//复位标志（TRUE：复位）
	E	: REAL;				//控制器输入（偏差）
	Pt_Par	: POINTER TO PID_Par; //PID参数指针
END_VAR
VAR_OUTPUT
	Y   : REAL;					//控制器输出
END_VAR
VAR
	E_i						:REAL; //偏差的累计量（积分项）
	E_Abs				:REAL; //偏差的绝对值
	Out_i					:REAL := 0; //积分项的输出
	Out_i_Last		:REAL := 0; //上一次的积分项输出
	Out_p					:REAL:=0; //比例项的输出
	Count					:UINT; //计数器
	I_Delay				:UINT:=200; //积分项的延迟
END_VAR

变量说明：

输入变量：

• Rst: 复位标志，当为TRUE时表示需要复位PID控制器。
• E: 控制器的输入，即偏差值。
• Pt_Par: 指向PID参数结构体的指针，包含比例、积分、微分等参数。

输出变量：

• Y: 控制器的输出值。

内部变量：

• E_i: 偏差的累计量，用于积分项计算。
• E_Abs: 偏差的绝对值。
• Out_i: 积分项的输出值。
• Out_i_Last: 上一次的积分项输出值。
• Out_p: 比例项的输出值。
• Count: 计数器，用于计时或计数。
• I_Delay: 积分项的延迟时间。

功能概述：

该函数块根据输入的偏差值和PID参数，计算出控制器的输出值。具体的计算过程需要根据函数块的具体实现来确定，但通常会包含以下步骤：

1. 计算比例项：将偏差值乘以比例系数。
2. 计算积分项：将偏差值进行累加，并乘以积分系数。
3. 计算微分项：计算偏差值的变化率，并乘以微分系数。
4. 将比例项、积分项和微分项加和，得到最终的控制器输出值。

该函数块可以用于各种需要进行闭环控制的应用场景，例如温度控制、流量控制、压力控制等。