请问ros中通过如下代码设置了map坐标系与base_link坐标系的相对位置关系为什么map坐标系会发生移动而base_link保持静止。 tfScalar roll=NowKeyPosesRPYbackx; tfScalar pitch=NowKeyPosesRPYbacky; tfScalar yaw=NowKeyPosesRPYbackz;

在ROS中，tf库用于管理和发布坐标系之间的变换关系。在给定的代码中，通过设置tf::StampedTransform对象odom_2_baselink的origin和rotation属性来定义map坐标系与base_link坐标系之间的相对位置关系。

当你在代码中设置了odom_2_baselink的origin和rotation属性后，tfOdom2BaseLink会通过调用sendTransform函数将这个变换关系发布出去。这个函数会将map坐标系与base_link坐标系之间的相对位置关系发布到tf系统中。

当其他节点订阅了tf系统中的变换关系时，它们可以根据这些变换关系将数据从一个坐标系转换到另一个坐标系。在这种情况下，其他节点可能会使用tf库提供的函数，如lookupTransform或transformPointCloud，将数据从map坐标系转换到base_link坐标系。

所以，当你运行这段代码并订阅了tf系统中的变换关系时，你可能会看到map坐标系的位置发生了移动，因为其他节点可能会使用这个变换关系来转换数据。而base_link坐标系保持静止，是因为你没有在代码中对其进行任何变换操作。

需要注意的是，tf系统只是发布了map坐标系与base_link坐标系之间的相对位置关系，它并不会自动更新这个关系。如果你想要更新这个关系，你需要在代码中更新odom_2_baselink的origin和rotation属性，并再次调用sendTransform函数来发布更新后的关系