请问ros中通过改进如下代码通过设置了map坐标系与base_link坐标系的相对位置关系使得map坐标系保持静止移动而base_link发生移动。 tfScalar roll=NowKeyPosesRPYbackx; tfScalar pitch=NowKeyPosesRPYbacky; tfScalar yaw=NowKeyPosesRPYbac

可以通过以下代码改进，将map坐标系与base_link坐标系的相对位置关系设置为固定的：

tf::StampedTransform map_2_baselink;
map_2_baselink.setIdentity(); // 设置为单位变换

tf::Quaternion q;
q.setRPY(roll, pitch, yaw);
map_2_baselink.setRotation(q);

map_2_baselink.frame_id_ = "map";
map_2_baselink.child_frame_id_ = "base_link";
map_2_baselink.stamp_ = msgIn->header.stamp;

tfOdom2BaseLink.sendTransform(map_2_baselink);

这样设置后，map坐标系将保持静止，而base_link将根据NowKeyPosesXYZ.back()的值进行相对移动。